Набережная получила название в 1961 в связи со столетием со дня смерти Тараса Шевченко. Ранее часть набережной, между Бородинским мостом и Дорогомиловским валом называлась Дорогомиловской набережной по Дорогомиловской ямской слободе и местности Дорогомилово.

Дорогомиловская набережная возникла в середине XIX века, когда у Бородинского моста появилось несколько деревянных домов. Далее по берегу тянулись луга и пустыри; к западу от устья Пресни еще в XIX веке был построен Трёхгорный пивоваренный завод.(с 1934 - завод имени Бадаева), последующее развитие набережной связано уже с советским периодом. В 1964 году на набережной появился и памятник поэту: фигура Тараса Шевченко установлена перед гостиницей